A Kitchen Assistant Manipulation System of a Variety of Dishes based on Shape Estimation with Tracing Dish Surfaces by Sensing Proximity and Touch Information
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We have developed a kitchen in which a robot arm with a hand is incorporated. The robot was made for assisting with our work in kitchen. Manipulation of a variety of dishes is the main problem for the purpose. For realizing the manipulation, we developed a one-DOF hand equipped with multiple sensors. In this paper, we present the robot system estimating aproximate position and shape of dishes using these sensors based on sensor-based tracing. We also present a method of manipulating dishes grasplessly to deal with difficult setting of dishes. In the following experiment, we demonstrate the robot clears away basic three types of dishes by picking them off a tray and placing them into a dish washer.
著者
-
岡田 慧
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
藤本 純也
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
袖山 慶直
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
山本 邦彦
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
稲葉 雅幸
東京大学大学院
-
水内 郁夫
東京大学(現在は,東京農工大学大学院工学研究院)
関連論文
- 高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発 (第27回日本ロボット学会学術講演会論文特集号(1))
- ヒューマノイドロボットのシステム実現 : ロボットシステム記述言語 EusLisp による実装
- 画像認識モジュールのヒューマノイドへの応用とその後の展開
- 音響共鳴型テンソルセル触覚センサによる滑り予知と把持動作への応用
- 並列監視評価構造を備えたヒューマノイドの自律行動統合システム
- 高速・高トルク動作のための大出力2脚ロボットの開発
- 飲料缶・ボトル類を目と手と耳で分別廃棄するヒューマノイド行動の実現
- HMMによるジェスチャと音声指示のシンボル化に基づくヒューマノイドの行動学習・生成(テーマセッション(3))
- ロボットの日常生活支援行動のオンサイト教示のための指さしジェスチャー認識(テーマセッション(3))
- HMMによるジェスチャと音声指示のシンボル化に基づくヒューマノイドの行動学習・生成(テーマセッション(3))
- ロボットの日常生活支援行動のオンサイト教示のための指さしジェスチャー認識(テーマセッション(3))
- 日常生活支援ヒューマノイドの環境認識・行動制御
- ヒューマノイド行動ソフトウェア基盤におけるマルチスレッドLispへの実時間GC機能の導入(サイバー増大ページ論文概要,新しいソフトウェアの実現,サイバー増大号)
- ヒューマノイドにおける先読み行動システムの構成法に関する研究(ヒューマノイド2)
- 日常生活支援のための手乗り型ヒューマノイドロボットによるポータブル状況通知システム(ヒューマノイド2)
- 人間型多指ハンドの開発および手探りによる未知物体の把握実験
- ロボット行動ソフトウェア環境に適した実時間ごみ集め(サイバー増大ページ論文概要,サイバー増大号)
- 認識行動共有知識ベースシステムにおける複数視覚特徴統合による物体認識
- ヘッドマウントステレオビジョンを用いたカメラ姿勢と環境モデルの同時推定手法
- 予測可能な衝撃力に対する予見制御に基づくヒューマノイドの身構え行動制御
- ヒューマノイドロボットのシステム実現 : ロボットシステム記述言語EusLispによる実装(新しいソフトウェアの実現,サイバー増大号)
- 短期的な記憶に基づく環境変化の検出・記録が可能な広範囲環境記述法
- 脚型ロボット感覚行動統合研究プラットフォームJROB-1
- 人間の実演によるヒコーマノイドの動作生成基礎実験
- 2A2-C06 滑り状態制御のためのヒューマノイドハンドの設計と実現
- 2A1-E06 ヒューマノイドによる液体注ぎ操作における注視対象の発見と認識特徴量の獲得
- 2P1-I13 WEBデータベースを利用したヒューマノイドの知能化と対人顔記憶利用行動の実現(ホーム&オフィスロボット)
- 1A1-A06 ヒューマノイドにおけるモダリティ分散を特徴としたタスクシナリオ記述と実世界デモンストレーションへの応用(ヒューマノイド)
- 分散視覚を用いた人間ロボット協調ナビゲーション
- 2A2-J01 ZigBeeによる無線センサーネットワークを用いた小型マルチロボットシステムの実現
- 1P1-D04 ロボットによる家事支援タスクシーケンスにおける失敗検知回復の構造記述
- PCによる高速対応点探索に基づくロボット搭載可能な実時間視差画像・フロー生成法と実現
- 1P1-C15 広視野高視力アクティブステレオ視覚システムを用いた物品登録と探索
- 1P1-C14 見守りシステムのための広視野高視力アクティブステレオ視覚システムの実現
- 2P2-C06 動的環境における並列処理を用いたリアルタイムLRF-SLAMの構成(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P2-B17 アメリカンフットボールにおけるプレイ認識と行動シミュレーションシステムの実現(ロボットビジョン)
- 1A1-B38 カメラと光源を搭載したハンドを持つヒューマノイドにおける把握戦略
- 人間型ロボットの片足立脚動作における全身を用いた実時間動バランス補償
- 2A2-E05 剛性可変機能を有する腱駆動ヒューマノイドのための冗長多自由度頚部構造の開発
- 2P1-C21 ヒューマノイドにおける未知重量対象物への操作戦略決定法に基づく全身動作制御法
- 2A2-F15 輻輳機構を有するズームカメラステレオビジョンにおけるキャリブレーションとズーム立体視の実現
- 2A2-E07 距離センサとステレオカメラの同一視点校正を用いたヒューマノイド搭載可能なカラー距離画像センサの構成法
- 2A2-E06 カラー距離画像センサと能動的センシングを用いた可動障害物の認識と環境操作を伴う行動の実現
- 2A2-C01 等身大ヒューマノイドの片付け行動におけるカラー距離センサによる物体の把持円柱認識と対象形状を考慮した把持動作生成
- 2A2-B16 認識動作プリミティブの結合とカラー距離センサの利用による衣類展開行動
- 2A2-A20 見守りロボットによる人間識別・移動観察と目印を利用した物品の所有者・収納場所情報の獲得
- 2A2-A19 QRコードを物品の目印として利用する日常支援ロボットの構想と視野中のQRコードの発見
- 2A2-B18 力覚状態認識に基づく包丁を用いた野菜切断行動のヒューマノイドによる実現
- 2A2-B17 広視野高視力視覚を備えたヒューマノイドによる人との共同注意に基づく生活支援行動の実現
- 2A2-A17 一般調理道具を扱う等身大ヒューマノイドの認識行動システム統合とサラダ調理の実現
- 2A2-A16 表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき操作のヒューマノイドによる実現
- 2A1-G20 次世代知能化視覚モジュールを搭載した5眼ヒューマノイドによる人注意観察機能の実現
- 2P1-D03 等身大ヒューマノイドの状態表現に基づく失敗検知復帰ルール記述可能な行動動作システム
- 2A2-D24 屋外モビリティロボットを用いた人と手振りの検出によるタクシーサービスの実現
- 2P1-D19 ズームステレオを有する等身大ヒューマノイドにおける人と人の操作対象への注視誘導
- 2P1-C20 ヒューマノイドロボットによる可変形状の確率的探索に基づく壁据付照明スイッチの認識と操作
- 2A2-B08 部屋全体を見渡せる首振り見守りロボットによる日常生活行動ライフログシステムの構築
- 2A1-F16 次世代知能化視覚モジュールを用いた歩行中の頭部3次元運動推定による視覚揺動抑制機能の実現
- 2P1-C19 筋骨格ヒューマノイドの張力制御を利用した姿勢教示による物体拘束の獲得
- 2P1-C17 ヒューマノイドの為の超小型センサ統合大出力モータドライバの開発
- 2P1-B08 RTミドルウェアを用いた車輪型全方位移動ロボット用システムの開発事例
- 2A1-E17 多種食器の操作を実現するグリッパ拡張型多感覚ハンドの開発
- 2P1-B07 視覚による箱状物体検出RTコンポーネントに基づく二次元地図の三次元拡張の実現
- 2P1-C23 手探り可能な多感覚ハンドを有するヒューマノイドによる家具の開閉操作における動作修正/失敗検出に関する研究
- 2P1-C22 食器の重なりに対応したアプローチ計画と局所手探り探索に基づく食器のピッキング
- 2A1-E18 皿の片付け作業を実現するためのハンド上でのグラスプレスマニピュレーション
- 2P1-D04 計算機クラスタを利用したオンライン動力学シミュレーションによる失敗時の復帰困難性に着目した動作評価を含んだ動作計画法
- 色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成
- 1P1-E15 レンジセンサ搭載型無限回転ヘッドによる人・ロボット・家具を対象とした生活空間内支援情報の獲得
- マニピュレーションロボットによる可変構造環境操作のための指示・認識システム
- 対人インタラクションのための伸縮可能な被覆型柔軟ニットセンサ外装の開発
- 近接覚・触覚によるなぞり形状推定に基づく多種食器操作キッチンアシストシステムの実現
- 海外のロボット用オープンソースソフトウェアの動向と今後の可能性
- A Kitchen Assistant Manipulation System of a Variety of Dishes based on Shape Estimation with Tracing Dish Surfaces by Sensing Proximity and Touch Information
- 柔軟性多層分布外装と関節脱臼復帰機構を備えたロボットの転倒・転落時衝撃吸収自己保護行動の実現
- ROS(ロボット・オペレーティング・システム)
- 近接覚・触覚によるなぞり形状推定に基づく多種食器操作キッチンアシストシステムの実現
- ユーザとの対話に基づく段階的な行動決定モデルの獲得
- Hand eye coordination in rope handling.
- 日本ロボット学会の次世代構想
- 対話画面インタフェースでのマルチタッチジェスチャ指示と操作候補提示に基づくロボット遠隔操作システム
- 筋骨格ヒューマノイドにおける頸部筋群負荷を支持可能な剛性可変脊椎構造の開発
- 布の折れ重なりやしわの状態, 布地に着目した画像特徴量による無造作に置かれた布製品の個体識別