ポテンシャル概念に基づくロボット運動のプラニングと制御 (インテリジェント機械システム<特集>)

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 計測自動制御学会の論文

著者

• 川村 貞夫

  立命館大

関連論文

• 空気圧受動要素を用いた短下肢装具の歩行相フィードバック制御システムの開発
• 機械的インピーダンス可変装置を用いた高速運動トレーニングシステムの開発 : 粘性負荷への最適付加慣性の実現(機械力学,計測,自動制御)
• ロボット手先・拘束面間のクーロン摩擦による拘束力干渉問題とその解決法(機械力学,計測,自動制御)
• 等粘性負荷を用いた人間のトルク-角速度-角度特性の計測と解析(機械力学,計測,自動制御)
• B40 両側同時筋力発揮における運動干渉の解析(生体計測・解析2)
• B32 インピーダンス可変装置を用いた高速トレーニングの可能性 : 等粘性と慣性の組み合わせの検討(筋骨格系のバイオメカニクス)
• 直動形可変剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定装置の開発(機械力学,計測,自動制御)
• 機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム : 理論的考察とロバスト性の実験的検証
• 高校・大学・社会の連携による 高校生のためのフォーオール科学技術教育
• 可変ばね剛性機構を利用した微小重力環境における質量測定器の開発
• B1 従来にないトレーニング負荷を用いた新しい筋力トレーニング法の提案(生体1)
• 人間・アクチュエータ・機械的弾性要素の協調を用いたパワーアシストシステムの実験的検討
• 0216 機械的インピーダンス負荷を用いた選択的筋力強化トレーニング法の開発(J19-2 生体計測・制御・シミュレーション,J19 ヒューマンダイナミクス)
• 3333 可変ばね剛性機構を利用した質量測定器の実験的検証(メカニカルシステム(2))
• フィードバック階層制御による空気圧駆動システムの軌道追従制御
• 症例・事例報告 気泡を利用した水中トレーニングのための基礎研究
• 時間軸変換と他動的運動を用いた人体の慣性パラメータ同定
• 省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による複数周波数成分の運動実現
• 1A2-15 足関節拘束力が可変な短下肢装具の開発(講演,義足・装具)
• 2C2-05 筋腱の自動抽出と追跡のための超音波画像処理法の研究(バイオメカニクス)
• 1P1-N-128 空気圧受動要素を利用した足関節装具の開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 1P1-L4 アームを有する小型潜水ロボットの高機能化(4. 水中ロボット・メカトロニクスII)
• 1A1-F4 ジャンプ拡大装具の開発(21. スポーツロボット)
• 2P1-G4 単純なフィードバック制御による柔軟物体のロバストな滑り(68. 技能の力学的理解とシンセシス)
• スポーツ装具用ソフトアクチュエータ
• 2P1-2F-A8 三次元多自由度マニピュレータを搭載した水中ロボットによる作業の実現
• (45) 水中ロボットマニピュレータの繰返し学習制御に関する理論的考察と実験的検証(平成14年秋季講演論文概要)
• 1A1-A09 繰返し学習制御と時間軸変換を利用した 3 自由度水中マニピュレータのダイナミクス解析
• B-18 左右異なるピンチング課題遂行中における力制御の解析(ヒューマン・ダイナミクス)
• 713 装具設計のための膝関節トルクと膝関節間力の解析
• 2A1-H5 ウエアラブルな可変拘束要素の開発(70. 人間機械協調I)
• インタビュー 立命館副総長 川村貞夫 『売り手と買い手、そして世間の三方良し』という思想を掲げる近江商人の哲学を生かし、関西の活性化につなげたい (大学をどう改革するか--産学連携評価全国1位 立命館大学)
• スポーツ技能向上のためのVRシステム--スポーツ用の力感覚提示システム (特集 VR--バーチャルな世界)
• ウエアラブル・ロボット (特集「ウェアラブル・フルードアクチュエータの実現性」)
• 運動用ウェアラブルロボットの現状
• 1A1-1F-E6 Mckibben 型空気圧人工筋を用いた空気圧群アクチュエータの試作と運動制御
• 複数の単一運動チューブから構成される空気圧群アクチュエータの開発
• 2P2-H02 多段空気圧群アクチュエータの運動制御
• 1A1-M5 視覚を用いた空気圧群アクチュエータの運動制御(43. アクチュエータの機構と制御)
• 1422 モデルに基づく柔軟物体のロバストな操り
• 面状柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の解析とプランニング
• 伸縮柔軟物体上の複数点の間接的同時位置決め作業の実現
• インタビュー 立命館大学理工学部教授 川村貞夫氏--統合化こそロボティクスのオリジナリティ--ロボティクスのシステム統合論などを提案
• 変形形状制御のための編み地のモデリング
• ポテンシャル概念に基づくロボット運動のプラニングと制御 (インテリジェント機械システム)
• 空気圧駆動システムのための階層フィ-ドバック制御則
• ロボットの運動学習機能 (FA・ロボットの知覚技術)
• B-22 パラレルワイヤ駆動機構を用いた脚関節トルク推定システムの設計(バイオメカニクス)
• 2P2-1F-E1 魚を追従するための画像処理技術の検討
• 1P1-F10 粒子内蔵型機械拘束要素による触覚呈示装置の開発
• 2A1-3F-E1 装着型力覚提示装置のための積層型受動要素の高機能化
• 2P2-N5 粒子凝集を利用した可変粘弾性要素の開発 : 人体装着型力覚提示装置への応用(33. VRとインターフェース)
• 2A1-3F-E3 粒子内蔵型機械拘束要素を用いた上肢トレーニング用装具の開発
• 2A1-3F-D8 空気圧受動要素を用いた体重支持装具の開発
• 1A1-H08 シリアルリンク機構/パラレルワイヤ駆動ロボットの位置センサフィードバック制御 : PID 位置制御について
• 2H 運動パターン学習用スポーツトレーニング装置における視覚・力覚情報の効果(シンポジウム : ヒューマン・ダイナミクス2001)
• 流体力学に基づく時間軸変換を用いた水中ロボットアームの入力トルク生成(水中ロボット・メカトロニクス)
• 2P1-2F-A7 水中ロボットマニピュレータの学習制御と時間軸変換を利用した運動計画の実現方法
• 2P1-76-121 インピーダンストレーニング : 仮想スポーツを用いたトレーニング法の提案
• D-12-70 Bag-of-featuresの手法を用いた船体付着生物の画像分類(D-12.パターン認識・メディア理解,一般セッション)
• 1P1-F05 積層型可変拘束要素を用いたウエアラブルな力提示装置
• 2P2-1F-C2 Reducerless Robot のための高精度なモータトルク実現法
• 2P1-2F-A6 水中における高精度運動実現のためのスラスタ推力ローカルフィードバック制御
• 人間の受動的運動における逆動力学とトルクの成分分解
• 多関節ロボットの省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による周期運動制御法の検討
• 2A2-C12 時間軸変換を用いた水中トレーニングの最適化法の検討(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
• 2A2-C11 気泡を利用した水中トレーニングのための基礎的研究(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
• 1A2-K02 空気圧受動要素を用いた短下肢装具の開発 : 歩行相の抽出と拘束力制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
• 1A2-C05 フィードバック階層制御による空気圧駆動システムの軌道追従制御実験(アクチュエータの機構と制御)
• 1A1-O08 周期運動を補助する可変剛性パワーアシストシステムの実験的検討(人間機械協調)
• 2A1-B09 人間の筋構造を有するロボットのロバスト・センサフィードバック制御
• 2A1-G04 基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究
• 1A1-A19 基底運動合成に基づく多関節ロボットの動作生成(動作計画と制御の新展開)
• 2P2-C11 推力伝達ゲートシステムによる浮遊移動体の高精度制御の実現
• 1P1-E25 水中ロボットを追跡する水上支援機を利用した水中ロボットシステムの提案
• 1P1-A18 多自由度双腕を有する水中ロボットシステム
• 2P2-A17 水中トレーニングシステムのための気泡を利用した流体力調整技術の実験的評価
• 1P1-E24 時間軸変換を利用した水中における鰭ロボットの運動計画
• 2A1-G08 力の干渉を考慮したロボット研削作業における軌道追従制御
• 1A1-A17 機械的拘束条件付きロボット運動のクーロン摩擦特異点とフィードバック制御(動作計画と制御の新展開)
• 2A2-C14 小型軽量を目的とした可変剛性要素の新機構
• 2A2-C13 水圧人工筋で駆動する柔軟関節を持つ水中ロボットアームの開発
• 2P1-B22 双腕を有する水中移動ロボットのアーム/本体同時操縦装置の開発と評価
• 2A1-A08 二関節筋による上肢運動学の対角化
• 1P1-D26 水中ロボットマニピュレータの動作時における浮心移動機構を利用した本体姿勢補償
• 1A2-A08 脚型ロボットの関節剛性の調節による連続跳躍運動の実験的検討
• パラメータ推定誤差存在下でのロボットの位置と力のフィードバック軌道追従制御解析
• パラメータ推定誤差存在下でのロボットの位置と力のフィードバック軌道追従制御解析
• 1A2-M14 機械的接触を利用した水中ロボットの運動拘束による外乱抑制(水中ロボット・メカトロニクス)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク