1A1-A19 基底運動合成に基づく多関節ロボットの動作生成(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper proposes a new method to form motions for multi-joint robots. In the proposed method, several basis motions are obtained thorough iterative learning control without estimating of the parameters of robot dynamics at first. Next, torque patterns which can generate many different motion patterns are easily calculated from the basis motions by using time-scale transformation. Through some experimental results, the effectiveness of the proposed method is demonstrated in this paper.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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