1A2-C05 フィードバック階層制御による空気圧駆動システムの軌道追従制御実験(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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Generally speaking, pneumatic systems have the merit of high power-to-mass ratio. However, the entire system becomes high-order and non-linear due to the compressibility of air and valve dynamics. In this paper, we propose a cascaded feedback control scheme for trajectory tracking of pneumatic drive systems. We mathematically proved that the proposed scheme can effectively reduce trajectory tracking error even though nonlinear dynamics of air compressibility is considered. Also we have experimentally verified the usefulness of cascaded feedback control scheme for trajecty tracking of pneumatic cylinder system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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