2A1-A08 二関節筋による上肢運動学の対角化
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概要
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Mapping from visual information to motor commands is an important issue in the study of voluntary arm movement. The joint kinematics of a human-like planar arm, which is generally described as a nonlinear function in a Cartesian coordinate system, can be approximately linearized in a head-centered polar coordinate system. This study shows that the mapping from the muscle lengths to the hand position in a head-centered polar coordinate system can also be approximately linearized. In addition, this study proposes a diagonalization of the kinematics that involves adjusting the moment arms of the muscles;in this diagonalization, the muscle lengths of two bi-articular muscles are proportional to the distance and direction from the head.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
川村 貞夫
立命館大学
-
川村 貞夫
立命館大
-
関本 昌紘
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
川村 貞夫
立命館大 理工
-
満田 隆
立命館大学
-
植村 充典
立命館大学理工学部
-
川村 貞夫
立命大
-
満田 隆
立命大
-
関本 昌紘
立命館大学
-
植村 充典
立命大
-
関本 昌鉱
富山大
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