1A2-A08 脚型ロボットの関節剛性の調節による連続跳躍運動の実験的検討
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概要
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This paper describes an experimental study of continuous jumping of a legged robot. We adjust joint stiffness of the one legged robot through a trial and error process and realize desired continuous jumping of the legged robot with less actuator torque. For this purpose, we develop the one leg robot which has 2 joints, 2 elastic elements and 3 links and confirm how much actuator torque can be reduced by elastic elements.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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