1A1-A17 機械的拘束条件付きロボット運動のクーロン摩擦特異点とフィードバック制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper points out that there is another singular point with Coulomb friction when an end effecter of a robot manipulator contacts a surface of an object. The characteristics of Coulomb friction singular points are revealed by both of theoretical and numerical approaches. From the results, it is shown that contact forces dramatically increase as the robot closes Coulomb friction singular points. In this paper we also propose a new control method to overcome problems of Coulomb friction singular points. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by some simulation results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
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