2P2-1F-C2 Reducerless Robot のための高精度なモータトルク実現法
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概要
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本研究では, ダイナミクスの非線形性をキャンセルすることが可能なロボットの開発を目的とする。非線形性の要因には, 指令トルクと出力トルク間のダイナミクス, および減速器内のダイナミクスが考えられる。これらの非線形性を持たないロボットの概念として, Reducerless Robotを定義し, これを実現する手法について提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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