2A1-G04 基底運動合成法に基づく多関節ロボットの運動制御に関する実験的研究
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概要
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We propose a new control method for forming feedforward torque-patterns of robot manipulators. In the proposed method, a feedforward torque-pattern can be composed of several other torque-patterns, which have already obtained by the iterative learning control method. Since the iterative learning control method does not need parameter identification of robot dynamics, the proposed method in this paper means that arbitrary feedforward input torque-patterns are formed without using parameter identification. The effectiveness of the proposed control method is demonstrated by several experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
川村 貞夫
立命館大学
-
川村 貞夫
立命館大
-
関本 昌紘
立命館大学理工学部ロボティクス学科
-
川村 貞夫
立命館大 理工
-
水野 雅之
立命館大学
-
秋月 伸介
立命館大学
-
石坪 智也
立命館大学
-
関本 昌紘
立命館大学
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