1P1-D26 水中ロボットマニピュレータの動作時における浮心移動機構を利用した本体姿勢補償
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概要
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We have developed an attitude compensation system for a human-sized remotely operated vehicle (ROV) with dual arm based on shifting the center of buoyancy with respect to the center of gravity. Shifting of the center of buoyancy is accomplished by movable float blocks. In this paper, we enhance the dynamic motion performance of the attitude compensation system. Through several experiments, we investigate that this system is able to maintain the pitch angle of the ROV during motion of the manipulators.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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川村 貞夫
立命館大学
-
川村 貞夫
立命館大
-
大西 浩之
大日本スクリーン製造
-
川村 貞夫
立命館大 理工
-
柴田 瑞穂
立命館大学
-
村上 繁男
大日本スクリーン製造
-
坂上 憲光
東海大学
-
上田 智裕
立命館大学
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