HMMを用いた筋電信号からの運動プリミティブ抽出

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概要

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本研究では、二点間到達運動中、腕の筋電信号を計測して隠れマルコフモデルを用いることにより、内部座標系から運動プリミティブを抽出することを目的とする。これまで、外部座標系で経由点を用いて運動プリミティブを抽出した研究はいくつか報告されているが、我々は人間がどのように運動を計画して実現するかを考える上で、脳から運動指令を反映している筋電信号を用いて、動きだけではなく、力の変化も考慮した運動プリミティブの抽出を試みた。実験タスクとして、水平面上で経由点が一つ存在する腕の運動を行った。その時計測した筋電信号から時間上で運動プリミティブを抽出するため隠れマルコフモデルを用いた。この方法は、外部座標系では分離しにくい運動に対しても、内部座標系から精度よく運動が分離できると期待される。
2004-03-12

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