筋肉骨格系の数式モデルによる腕のスティフネスの推定

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概要

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これまで,人腕のインピーダンスは,マニピュランダムにより摂動を与えることで計測されてきた.これらの実験結果はいずれも摂動区間の平均値なので,時間に対して連続的に変化するスティフネスは測定不可能であり,その摂動区間以外には測定できない.さらに,このような摂動実験環境では運動中や接触作業中の変化するスティフネス特性を解析することは難しい.そこで,本研究では表面筋電信号を運動指令とする筋肉骨格系のモデルを作成して,このモデルから直接インピーダンスを推定する方法を提案する.このモデルは筋肉の長さの変化項および筋肉の硬さの変化項を,運動指令に関して1次までの線形関数で表現した.そして,このモデルのパラメータは,筋電信号とカセンサーから計測した関節トルクを用いてMATLABにより求めた.その結果,パラメータの推定に使用していないデータに関しても関節トルクを推定できるようになり,スティフネスの連続的な変化値やスティフネス楕円体を推定することができた.
2004-03-12

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