筋電信号を用いて解析する腕の運動制御機構
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概要
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筋肉の活性状態は表面筋電信号として取り出すことができる.表面筋電信号とは, 筋収縮時の膜の興奮電位を皮膚上で計測したもので, 筋肉への神経刺激を電気信号として取り出したものであり, 脳の運動指令や筋張力を良く表しているといわれている.これまで, 筋電信号は計測する装置が医療用の高価なものが中心であり, 手軽にヒューマンインタフェースに用いることは難しかった.我々は, 簡易に筋電信号が計測できるアンプとアクティブ電極を開発し, AIBOなどのロボットを操作したり, 仮想楽器や音楽を演奏するヒューマンインタフェース装置を提案してきた.本論文では, 筋電信号の計測の仕方, 信号処理方法, 角度推定, スティフネス推定, 運動プリミティブ推定の方法の概要を説明し, Brain Machine Interfaceまでの応用についても展望を述べる.
- 2005-03-21
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