力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案(VR,ヒューマンファクタ,一般)

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概要

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仮想空間内で安定に力覚提示を行うには,1kHzの制御が必要とされている.また,一般に仮想壁提示にはインピーダンス制御が用いられているが,更新周波数をより高くすることで,より高インピーダンスな仮想壁提示が可能になると考えられる.しかし,これらを標準PC環境で実現することは,力覚レンダリング,通信ボトルネックなどがあり困難である.そこで本研究では, SuperH4 CPUを搭載した高解像度ハプティックコントローラを開発し,機能分散を行うことでPCの処理を軽減し,ローカルに高速な力覚提示処理を行うことで,10kHzという更新周波数を実現した.その結果,安定で高インピーダンスな仮想壁提示を可能にした.
2004-02-13

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