拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンパモデル(10年後に役立つ物理シミュレーション,10年後に役立つCGおよびCG一般)
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概要
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バネとダンパーさまざまな機構に用いられている.バーチャル世界では,生物の体の柔軟性の表現や,キャラクタの動作生成のためのPD制御など,多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている.バネダンパモデルは,伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが,離散時間での前進積分による誤差のため,バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう.本研究では,抗力,摩擦力,関節の拘束条件に,後退積分によるバネ・ダンパの式加えてLCPに定式化し,繰り返し法によって解くことで,高速に安定なシミュレーションを行う.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2006-08-17
著者
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