2A1-E09 ヒューマノイド歩行における接地領域形状を考慮した姿勢回復法
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概要
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This paper addresses posture recovery control for humanoid walking. The posture recovery control is designed on top of the feet position impedance control. Reference force/torque values of impedance control are changed by the posture feedback controller. The control laws are switched according to the contact phase. Moreover the shape of support region of each foot is considered and the amount of the change of each reference value is limited so that the sole will not turn over by the posture recovery control. Basic experiments on the full size humanoid HRP-2 validate the proposed method.
- 2009-05-25
著者
-
加賀美 聡
産総研
-
西脇 光一
産総研
-
加賀美 聡
東大
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
独立行政法人産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
-
西脇 光一
産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
産業技術総合研 デジタルヒューマン研究セ
-
加賀 美聡
産総研:jst:東理大
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