2A2-F12 Precomputed Search Tree探索の有効性評価
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概要
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We present a high-speed planning method with compact precompiled search trees using a new pruning method, the maximum size pruning method (MSP) and the node selection strategy (NSS) and evaluate the effectiveness and the efficiency of our precomputation planning. Its speed is faster than an A^* planner in maps in which the obstacle rate is the same as indoor environments. In maps less than 30% obstacle rates on a map, the runtime of precomputation planning is more than one order of magnitude faster than the planning without precomputed search trees. Our precomputed tree finds a optimal path in maps with 25% obstacle rates. Then our precomputation planning; speedilv produces the optimal path in indoor environments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
加賀美 聡
産総研
-
加賀美 聡
東大
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
独立行政法人産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
-
加賀美 聡
産業技術総合研 デジタルヒューマン研究セ
-
Thompson Simon
産総研
-
加賀 美聡
産総研:jst:東理大
-
鈴木 夢見子
奈良先端大
-
鈴木 夢見子
奈良先端大:産総研
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