2P2-E09 車輪型ロボットの滑らかな経路探索のための経路平滑化手法とFieldA*との比較
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概要
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In a path planning for a mobile robot to move smoothly, We suggest the technique that smoothes off a path while sampling two points from the path that they generated by A* at random.The smoothed path is not restricted by a grid. In addition, We compare existing Field A* with suggestion technique. And We could confirm suggestion technique superior to FieldA* on simulation and understood what movement could move than A* in an experiment smoothly.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
加賀美 聡
産総研
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
独立行政法人産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
-
溝口 博
理科大
-
金原 正朋
理科大
-
Kuher James
産総研:cmu
-
金原 正朋
理科大:産総研
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