1A1-C20 3次元モデルのSIFT特徴点を用いた物体の発見および位置姿勢推定手法とGPUによる高速化
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概要
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This paper describes a pose estimation method using a 3D textured model of object that a robot has targeted for handling. The proposed method estimates the pose of this object using the POSIT algorithm and matching SIFT features generated from both the camera image and projected images of the model from a range of postures. Also, we achieved fast computation of this method using Graphics Processing Unit.
- 2009-05-25
著者
-
加賀美 聡
産総研
-
金出 武雄
産総研
-
西脇 光一
産総研
-
溝口 博
東理大
-
加賀美 聡
東大
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
溝口 博
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
独立行政法人産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
-
Chestnutt Joel
CMU
-
西脇 光一
産業技術総合研究所 デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
産業技術総合研 デジタルヒューマン研究セ
-
加賀 美聡
産総研:jst:東理大
-
チェスナット ジョエル
産総研
-
Chestnutt Joel
産総研
-
中田 貴丈
東理大
-
フィリップ マイケル
カーネギーメロン大
-
福島 安秀
東理大
-
山内 允孝
東理大
-
山内 允孝
東理大:産総研
-
中田 貴丈
東理大:産総研
-
福島 安秀
東理大:産総研
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