2A1-D06 グリッドベース最短経路探索結果の障害物を考慮に入れた短縮化と平滑化(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes a path smoothing method that results in paths with clothoidal curvature and which includes a safety margin from obstacles. The method modifies grid based A^* results, and tries to push the given path away from obstacles. A technique to take into account the initial direction of robot is also shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
加賀美 聡
産総研
-
加賀美 聡
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
溝口 博
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
加賀美 聡
独立行政法人産業技術総合研究所 デジタルヒューマン工学研究センター
-
Thompson Simon
産総研
-
溝口 博
理科大
-
金原 正朋
理科大
-
Kuffner James
産総研
-
Kuher James
産総研:cmu
-
金原 正朋
理科大:産総研
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