1P1-F01 6次元姿勢推定に用いるSIFT-Cloud-Modelの自動生成システムの開発及びモデルの評価(3次元計測/センサフュージョン)
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概要
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It is very important for robot to find objects and to estimate their poses, especially for a home service robot which works in human living environment. To achieve that, Nakada et al. proposed SIFT-Cloud-Model(SCM)111, that consists of SIFT features, their 3D positions and eye vector to estimate 6D pose of a target. In this paper, we propose the SIFT-Cloud-Model generation method and evaluate its accuracy, arid computational cost. Finally We developed the efficient way to create SCM and cut down about 60 % computational cost of pose estimation method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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