1A1-B39 高速触覚システムを用いたペン状物体の高速把持・操り
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概要
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We propose a tactile feedback system in real time using a high-speed multifingered robot hand and high-speed tactile sensor. The hand and the sensor is respectively capable of high-speed finger motion up to 180 deg per 0.1 s and high-speed tactile feedback with a sampling rate higher than 1 kHz. We have achieved the pen spinning task using the two robot fingers. In this paper, we describe dynamic pen spinning as an example of a skillful manipulation task with the three robot fingers using the system. The paper describes the tactile feedback control strategies and experimental results.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石川 正俊
東大院情報理工・システム情報
-
並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
下条 誠
電通大
-
並木 明夫
東大
-
下条 誠
電気通信大学大学院電気通信学研究科
-
下条 誠
電気通信大学
-
下条 誠
茨城大学 情報工学科
-
並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
-
下条 誠
電気通信大学 知能機械工学科
-
下条 誠
電気通信大学電気通信学研究科
-
石原 達也
東大
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
石川 正俊
東大
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