2A2-B16 指先旋回軸を有する多指ハンドを用いた把持物体の姿勢制御
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概要
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To develop a dexterous robot hand is one of the most important subjects in the robot research field. The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic relationship between the fingertip revolution and the orientation of a grasped object is proposed. Secondly, based on the kinematics, a new orientation control method of a grasped object is proposed. This control method uses the rolling contacts between the fingertips and the object. As the target, a sphere, a cube and some tools were used.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
並木 明夫
東大
-
並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
-
並木 明夫
Chiba University
-
菅野 了也
Chiba University
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