2A2-G07 高速ロボットアームを用いた線状柔軟物体のダイナミックマニピュレーション
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概要
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This paper explains the dynamic manipulation of a linear flexible object with a high-speed robot arm. As an example of the dynamic manipulation, we perform the dynamic knotting of a flexible rope. First, the dynamic knotting by human is analyzed in order to extract the arm motion. Then, the arm motion is implemented to the robot arm. From the experimental result, the rope behavior during the high-speed dynamic manipulation can be approximated by the robot arm motion. Namely, it can be considered that the rope dynamics depend on the robot dynamics. According to this discussion, we construct a novel and simple rope dynamics. Finally, we show the simulation result based on the constructed model.
- 2009-05-25
著者
-
石川 正俊
東京大学情報理工学系研究科
-
石川 正俊
東大院情報理工・システム情報
-
山川 雄司
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
並木 明夫
東大
-
石川 正俊
東京大学産学連携本部
-
並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
-
山川 雄司
東大
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
石川 正俊
東大
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