2A1-F30 1自由度脚ロボットの跳躍パターン解析
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概要
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In this paper we report on experiments on jumping motion using a 1-DOF legged robot. First the dynamics and basic characteristics of the 1-DOF legged robot are derived. Three jumping patterns based on the sliding contact between the leg and the ground are represented. In particular two-step jumping method is newly proposed, which is effective for high-speed and powerful actuator. Next the influence of structural parameters of the legged robot on jumping motion is analyzed. It has proven that the optimal parameters for high jump exist.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石川 正俊
東京大学情報理工学系研究科
-
妹尾 拓
東大
-
石川 正俊
東京大学産学連携本部
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
丹野 優一
東大
-
石川 正俊
東京大学情報理工学系研究科創造情報学専攻
-
石川 正俊
東大
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