1P1-A13 高速多指ハンドによる高速視覚サーボを用いたピンセット型道具操り(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In order to achieve a skillful handling like a human hand, it is necessary that a hand has a capability to manipulate tools. One important problem of tool handling with a multifingered hand is that relative positions among a robot hand, a tool and a handled object change during the handling. For this reason, it is necessary to measure the relative positions in realtime, and to control a hand so as to cancel the changes. In our research, we have resolved this problem by using a high speed visual servoing. In this paper, as an example, a tweezers is handled by a multifingered hand. A new method to control tools and an experiment result are shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
石川 正俊
東京大学情報理工学系研究科
-
石川 正俊
東大院情報理工・システム情報
-
並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
石川 正俊
東京大学産学連携本部
-
水澤 悟
東大
-
並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
並木 明夫
千葉大
-
石川 正俊
東大
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