2A1-F01 指先回転を用いたロボットハンドによる対象の持ち替え動作
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概要
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The purpose of this paper is to achieve skillful manipulation by a multi-fingered robot hand with fingertip revolution axes. First, the kinematic relationship between the fingertip revolution and the orientation of a grasped object is proposed. Secondly, based on the kinematics, a new regrasping method of a grasped object is proposed. This control method uses the rolling contacts between the fingertips and the object.
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