1A1-F30 高速ハンドアームと高速ビジョンを用いたボールのダイナミックマニピュレーション
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概要
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As for human, skillful manipulation is achieved by using the dynamics of the target effectively. Also as for robot manipulation, juggling is an example of skillful manipulation, its efficiency is improved by using unstable condition of the manipulated object. There are many previous researches about juggling. However, there are few researches, in which a multi fingered hand-arm like a human is used. In this paper, at first, a ball position is extracted by high-speed image-processing. Next the ball trajectory is predicted by RLS (Recursive least squares) approximation. At last, the experimental result is shown in which a ball is thrown by the hand-arm and its trajectory recognized by the high-speed vision.
著者
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並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
並木 明夫
東大
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並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
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並木 明夫
Chiba University
-
並木 明夫
千葉大
-
脇屋 慎一
千葉大
-
西島 良雅
千葉大
-
脇屋 慎一
千葉大学大学院工学研究科
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