1A1-B34 ダイナミックリグラスピングにおける把持戦略
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概要
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In most previous studies, it has been difficult for a robot hand to regrasp a target quickly because its motion was static or quasi-static, in a constant cantact state. In order to achieve high-speed regrasping, we propose a new strategy which we call dynamic regrasping. In this strategy, the regrasping task is achieved by throwing a target up and by catching it. In this paper, the regrasping strategy based on visual feedback is presented and experimental results using a high-speed multifingered robot hand and a high-speed vision system are shown. A cylinder is chosen as a specific example of target for dynamic regrasping, with successful dynamic regrasping tasks are experimentally achieved.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石川 正俊
東大院情報理工・システム情報
-
並木 明夫
千葉大学大学院工学研究科
-
並木 明夫
東大
-
妹尾 拓
東大
-
並木 明夫
東京大学
-
並木 明夫
科学技術振興事業団
-
古川 徳厚
東大
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
石川 正俊
東大
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