2A1-K05 ロボットアームの高速運動を用いた紐の変形制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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In this paper, we explain a simple model and a deformation control of a linear flexible object with a high-speed robot arm. First, we propose the simple deformation model of a flexible rope using a high-speed robot motion. Then, we perform a theoretical analysis of the rope deformation model. And, we obtain a motion condition of the high-speed robot arm based on the theoretical analysis. Next, we show experimental results of the rope deformation control using the motion condition. Finally, we show the dynamic knotting of the flexible rope as an example of the rope deformation control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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