2P1-A26 マイクロロボット応用のための微生物の軌道計画
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概要
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Our purpose is to utilize microorganisms as micro-robots by using galvanotaxis (locomotor response to electrical stimulus). In this paper, trajectory planning of a Paramecium cell is discussed. In galvanotactic navigation, a Paramecium cell is regarded as a nonholonomic system like a two-wheeled vehicle, but the system disallows switchback or pivoting. We propose a novel method for cusp-free trajectory planning by using Lyapunov method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
奥 寛雅
東京大学大学院情報理工学系研究科
-
尾川 順子
宇宙航空研究開発機構月・惑星探査プログラムグループ
-
橋本 浩一
東北大院情報科学・システム情報
-
橋本 浩一
東北大
-
橋本 浩一
東北大学
-
尾川 順子
東大・情報理工
-
奥 寛雅
東大・情報理工
-
石川 正俊
東大・情報理工
-
石川 正俊
東大
-
奥 寛雅
東大
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