2A2-A06 オクルージョンを考慮した画像ベースビジュアルサーボによる小型ヘリコプタの制御(飛行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper proposes a switched visual feedback control method for a micro helicopter under temporary and partial occlusions. Two stationary cameras are placed on the ground. They track objects which are attached to the helicopter. The track objects are used as image features in the camera coordinates and they are redundant. The proposed controller selects visible track objects, and it computes the errors between positions of the selected objects and pre-specified reference values for them in the camera coordinates. The controller derives control input voltages by using this error. It is robust against temporary and partial occlusions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
橋本 浩一
東北大学大学院情報科学研究科
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橋本 浩一
東北大学 大学院 情報科学研究科
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岩谷 靖
東北大学
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渡部 渓
東北大学大学院情報科学研究科
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橋本 浩一
東北大
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橋本 浩一
東北大学
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吉畑 友太
東北大
-
岩谷 靖
東北大 大学院情報科学研究科
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