20818 人型ロボットの着地時衝撃吸収制御システム(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
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概要
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Landing control of a humanoid robot is proposed to soften the shock when a robot jumped from a step. The three link robot mechanism with two DC motors was fabricated, and was controlled by a controller with a personal computer and H8 microcomputer. The designed actuator is using a cushion mechanism with a torsion spring and a clutch mechanism. The robot motion was monitored by a CCD camera, and the captured picture was analyzed by motion analysis software. It was confirmed that the robot was able to land on a hard floor without breakage.
- 2008-03-13
著者
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