2A1-E06 ユニバーサルロボットハンドによる物体回転操作中の形状認識精度(ロボットハンドの機構と把握戦略)
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概要
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This paper describes an accuracy of shape recognition in rotating manipulation. First the time-series pressure distribution is messured with a distributed pressure sensor on the universal robot hand. Kurtosis is calculated from a pressure distribution, and the time-series kurtosis in a rotation manipulation is found. Second the time-series kurtosis is cut out with the feature kurtosis values to obtain short kurtosis patterns. The degree of similarity between these short kurtosis patterns using the DP matching recognizes the object's shape in rotating manipulation. We confirm that the recognition accuracy is high through experiments.
- 2007-05-11
著者
-
中本 裕之
兵庫県立工業技術センター
-
武縄 悟
神戸市立工業高等専門学校
-
今村 信昭
広島国際大学
-
竹内 昭
アリオテクノ(株)
-
小林 太
神戸大学
-
小島 史男
神戸大学
-
小島 忠男
神戸大学 大学院 工学研究科
-
白沢 秀則
(財)近畿高エネルギー加工技術研究所
-
小林 太
神戸大学 大学院 自然科学研究科
-
今村 信昭
神戸高専
-
武縄 悟
兵庫県立工業技術センター
-
一森 和之
財団法人近畿高エネルギー加工技術研究所
-
田路 渡
甲南電機(株)
-
前田 正
(株)前田精密製作所
-
中村 皆生
(株)SYSヨシダ
-
小林 太
名古屋大学
-
中本 裕之
兵庫県工業技術センター
-
一森 和之
兵庫県立工業技術センター
-
上田 健二郎
神戸大学
-
田中 高穂
関西電力(株)
-
中江 竜
神戸大学
-
一森 和之
近畿高エネルギー加工技術研
-
前田 正
株式会社前田精密製作所
-
今村 信昭
広島国際大
-
中本 裕之
兵庫県工技セ
-
小林 太
神戸大学 大学院 工学研究科
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