1A1-I03 6軸力覚センサによる滑り検出に基づくユニバーサルロボットハンドIIの抗滑り制御(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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In order to detect a slip, various slip sensors have been proposed so far. However, they are not in practical use yet. There are two causes. One is the difficulty to mount many sensors in downsized robot hands. The other is the difficulty to maintain the many sensors. We propose a slip detection method with the multi-axis force/torque sensor in order to resolve these problems. The multi-axis force/torque sensors are mounted in general robot fingertip and the above causes are cleared.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
-
貴田 恭旭
ビー・エル・オートテック(株)
-
小林 太
神戸大学
-
小島 史男
神戸大学
-
白沢 秀則
(財)近畿高エネルギー加工技術研究所
-
小林 太
神戸大学 大学院 自然科学研究科
-
前田 正
(株)前田精密製作所
-
小林 太
名古屋大学
-
中本 裕之
兵庫県工業技術センター
-
笹部 和宏
関西電力(株)
-
福井 航
神戸大学
-
今村 信昭
広島国際大
-
中本 裕之
兵工技セ
-
丸田 周平
神戸大学
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