分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別(テーマセッション「手」,手,実・仮想空間の知覚・認知,一般)
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概要
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多関節ハンドによる回転操作中に適用が可能な対処物の外周形状の識別方法を提案する.多関節ハンドは触覚として分布型圧力センサを有しており,100Hzで計測が可能である.そのセンサで計測した1つの圧力分布から現在の接触面の形状を定量化できる尖度を算出する.回転操作中に得た時系列の圧力分布に対して毎回計算を行い,時系列の尖度を取得する.時系列の尖度と別途設定した標準パターンとの類似の程度をContinuous Dynamic Programmingにより評価値として求め,しきい値判定で形状を識別する.実験の結果,高い正答率で3つの対象物を識別できることを検証した.
- 2009-06-08
著者
-
中本 裕之
兵庫県立工業技術センター
-
今村 信昭
広島国際大学
-
小林 太
神戸大学
-
小島 史男
神戸大学
-
小林 太
神戸大学大学院自然科学研究科
-
小島 忠男
神戸大学 大学院 工学研究科
-
白沢 秀則
(財)近畿高エネルギー加工技術研究所
-
小林 太
神戸大学 大学院 自然科学研究科
-
小林 太
神戸大 大学院 自然科学研究科
-
小島 史男
神戸大学大学院自然科学研究科システム機能科学専攻
-
小林 太
名古屋大学
-
中本 裕之
兵庫県工業技術センター
-
今村 信昭
広島国際大
-
中本 裕之
兵庫県工技セ
-
小林 太
神戸大学 大学院 工学研究科
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