1A1-D23 ビューシーケンスを用いたヒューマノイドロボットの屋内ナビゲーション
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概要
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The humanoid robot is expected to work in human environment, and is required to excute localization and navigation autonomously. In this paper, indoor navigation is realized based on view-based approach using a camera mounted on the head. In case of humanoid robot, image vibration and blur due to walking is a crucial issue for image matching in localization. Thus a method to select appropriate images for matching is proposed. The navigation function with proposed method was implemented on a humanoid robot HRP-2, and the effectiveness was confirmed by indoor walking experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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