2A2-E09 人間上肢型ロボティックアームによるアトラクタ選択モデルを用いた円運動の生成
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概要
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In order to develop a robot which can perform practical tasks, it would be benefitical to refer animals which have survived in unstructured evironments. In this reserch, we developed a human-like robotic arm which imitates the anatomy of human upper limb. Although human can control his arm flexibly and robustly, controlling a complex system by existing control methods would be difficult because of its complexity. In this paper, we propose a simple but flexible control mechanism inspired by biological adaptation mechanism, and apply our proposed method to the control of the robot. Experimental results show that our proposed method can applied to the control of a robot with complex structure.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
石黒 浩
大阪大学
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
中村 泰
大阪大学大学院工学研究科
-
松本 吉央
大阪大学大学院工学研究科
-
菅原 淳
大阪大
-
福頼 一平
大阪大
-
中村 泰
大阪大学基礎工学研究科
-
松本 吉央
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
-
松本 吉央
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
中村 泰
大阪大学基礎工学部
-
石黒 浩
大阪大
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