二次元フーリエ変換を利用した物体の姿勢推定
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概要
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近年,拡張現実感やロボットナビゲーションといった分野の研究が盛んに行われている.これらの研究において,カメラと対象物体の相対的な位置・姿勢を推定することは重要な課題である.本論文では,二次元フーリエ変換を利用した姿勢推定法を提案する.二次元フーリエ変換を利用して画像にマーカを埋め込むことでマーカ画像を生成する.このマーカ画像をカメラ等により撮像し,姿勢変化による空間周波数上の変化を観測することにより現在の姿勢を推定する.また,シミュレーション実験と実環境実験により本手法の有効性を確認した.
- 2010-01-14
著者
-
岩井 儀雄
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
石黒 浩
大阪大学
-
石黒 浩
大阪大学基礎工学研究科
-
石黒 浩
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
石黒 浩
ATR知能ロボティクス研究所
-
小野 友也
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
岩井 儀雄
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
岩井 儀雄
大阪大学大学院基礎工学研究科システム人間系
-
石黒 浩
大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻
-
岩井 儀雄
大阪大学
-
Ishiguro Hiroshi
Second Department Of Internal Medicine Osaka University Medical School
-
小野 友也
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
石黒 浩
大阪大学大学院 基礎工学研究科
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