2A2-E10 生体ゆらぎに基づくヒューマノイドロボットの周期動作の生成
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概要
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In order for a humanoid robot to move around in various environments, autonmous generation of motions is an important ability. Since a humanoid robot has multiple degrees of freedom (DOF), it can generate enormous motions.However, it is difficult to design a meaningful motion for a humanoid robot because most motions would be useless to handle a task. In this paper, we propose a search mechanism of usable motion inspired by "biological fluctuation." and applied our method to generating a crawling motion. Simulation results show that our proposed method can generate the motion of humanoid robot.
- 2009-05-25
著者
-
石黒 浩
大阪大学
-
松本 吉央
産業技術総合研究所
-
中村 泰
大阪大学大学院工学研究科
-
松本 吉央
大阪大学大学院工学研究科
-
横川 智史
大阪大学
-
中村 泰
大阪大学基礎工学研究科
-
松本 吉央
独立行政法人産業技術総合研究所 知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グループ
-
松本 吉央
産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
中村 泰
大阪大学基礎工学部
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