1P1-78-129 初期滑りのリアルタイム計測 : 人の把持力制御メカニズムに迫る
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概要
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人の把持力と, 持ち上げに必要な最小力との比はほぼ一定になるが, その制御機構には謎が多い。本講演では, 把持力制御と密接な関係を持つと考えられる, 皮膚変形のリアルタイム計測装置を提案する。具体的には初期滑りのような接触面内での皮膚変形を, 指腹部に描画されたドットパターンの変化として物体内部のカメラから計測する。また, 指と接触する面を6軸力センサで支えることで, 接触面に加わる力・トルクの同時計測を実現する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小笠原 司
奈良先端大
-
今井 正和
鳥取環境大学 情報システム学科
-
多田 充徳
産業技術総合研究所デジタルヒューマン研究センター
-
松本 吉央
奈良先端大
-
多田 充徳
奈良先端大
-
今井 正和
奈良先端大
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