全方位カメラを搭載した複数台の移動ロボットの高速な自己位置同定
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概要
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In the multi-agent environment, it is important to identify position and orientation of multiple robots for accomplishing a given task in cooperative manner. This paper proposes a method for estimating position and orientation of multiple robots using multiple omnidirectional images based on geometrical constraints. Our method reconstruct not only relative configuration between robots but also absolute one usign the knowledge of landmarks in the environment. Even if there are some obstacles in the environment, our method can estimate relative configuration between robots based on the results of self-localization of each robot.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2001-01-18
著者
-
小笠原 司
奈良先端大
-
中村 恭之
和歌山大学システム工学部
-
石黒 浩
和歌山大学システム工学部
-
中村 恭之
奈良先端大
-
中村 恭之
和歌山大 システム工
-
大原 正満
ミノルタ (株)
-
大原 正満
奈良先端大
-
石黒 浩
和歌山大
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