2A1-67-090 複数の全方位画像を用いた実時間自己位置同定
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
複数の移動ロボットに搭載した全方位カメラを用いた実時間自己位置同定手法について述べる。各移動ロボットにおいて得られた全方位画像を床面上への画像に変換し, 線分を検出する。検出された線分とゴールの方向や位置情報を用いて定量的な自己位置同定を行う。複数のロボット間でこれらの情報を交換する事で, 各ロボットの自己位置やロボット間の相対的な位置関係を実時間で同定した。サッカーロボットを用いて行った実験結果について述べると共に, 問題点と今後の課題について述べる。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
小笠原 司
奈良先端大
-
今井 正和
鳥取環境大学 情報システム学科
-
中村 恭之
和歌山大学システム工学部
-
今井 正和
奈良先端大
-
中村 恭之
奈良先端大
-
中村 恭之
和歌山大 システム工
-
海老名 明弘
奈良先端大
関連論文
- MF211 パワーアシスト装具による局所的な筋力制御の実現可能性(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- MF215 空気圧ゴム人工筋の張力測定によるパワーアシスト装具の姿勢推定(MF21 パワーアシスト,あたり前のことを知る)
- ニューラルネットワークを用いたActive Tubesのエネルギー関数の重み係数決定
- 第13回パターン認識国際会議 (13th ICPR) 報告
- Live E!センサの日南町への展開(環境とインターネット,インターネットと環境・エコロジー,一般)
- Live E!データ可視化アプリケーションの開発(環境とインターネット,インターネットと環境・エコロジー,一般)
- 神経振動子を用いたロボットハンドによる回転操作(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 1P1-1F-C8 館内案内ロボット「たけまる」の開発 : 開発の概要と距離センサを用いたナビゲーション機能の実装
- モーションと把握力の同時計測によるスイング動作時の筋力推定(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
- 8B22 股関節の外旋モーメントを利用した歩行及び運動の解析
- 1P1-J05 人の把持力計画解析のための把持/負荷力と指筋電の同時計測 : 物体重量変化が把持に及ぼす影響に関する考察
- 1A1-J10 指先接触面計測に基づく触覚情報処理の機能レベル探究
- 1P1-H3 指紋を用いた物体把持における初期滑りの計測(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
- 1P1-H2 初期滑り計測に基づく人の把持動作解析 : 初期滑りの発生と皮膚内応力/歪み分布の関係(72. 感覚・運動・計測・バイオメカトロニクスII)
- 人の把持力制御メカニズム研究のための指先変形と把持/負荷力の同時計測装置の開発
- 1P1-78-129 初期滑りのリアルタイム計測 : 人の把持力制御メカニズムに迫る
- DiffServにおけるドメイン間帯域予約の高速化手法の提案
- DiffServにおけるドメイン間帯域予約の高速化手法の提案
- DiffServにおけるドメイン間帯域予約の高速化手法の提案
- 土器復元における接合部位検出のための輪郭の階層型表現
- 階層構造を持つ破片輪郭表現を用いた土器破片間の類似箇所検出
- 空間的に密な温度変化を計測するシステムの構築(インターネット運用技術,一般,インターネット運用・管理,一般)
- B-6-77 WebサイトのIPv6対応状況の調査(B-6.ネットワークシステム,一般セッション)
- B-16-10 空間的に密な温度変化を計測するシステムの構築(B-16.インターネットアーキテクチャ,一般セッション)
- センサ設置場所が計測結果に与える影響(センサネットワーク,インターネットとエコロジー,一般)
- 考古学写真のメタデータとそのデータベース構築への応用
- 考古学写真のメタデータとそのデータベース構築への応用
- B-16-2 ネットワークを用いた高大連携授業(B-16.インターネットアーキテクチャ,一般講演)
- 鳥取県における地域高速ネットワークとその応用(インターネットの品質評価・品質管理技術,ネットワーク品質,トラヒック計測,一般)
- 鳥取県における地域高速ネットワークとその応用(インターネットの品質評価・品質管理技術,ネットワーク品質,トラヒック計測,一般)
- 鳥取県における地域高速ネットワークとその応用(インターネットの品質評価・品質管理技術,ネットワーク品質,トラヒック計測,一般)
- 初期滑り時の接触面偏心度に基づく弾性体の把持力制御(触覚・力覚1)
- 1A1-3F-B4 指紋変形を利用した新しいポインティングデバイスの開発
- 2P2-N9 多視点シルエット画像を用いた手の形状推定 : 実カメラシステムを用いた実装(33. VRとインターフェース)
- 1P1-M10 赤外光源を用いた手の画像取得に基づく非接触インタフェースの構築(62. リアルタイムビジョン)
- 8B25 歩行運動における足指機能の解明
- 1P1-3F-E1 歩行運動における足指機能の解明
- 1A1-2F-E4 非侵襲ドライバ行動計測に関する研究 : 注視点の計測と注視対象の判別
- 全方向移動ロボットの全方位視覚に基づくナビゲーション
- 1P1-S-032 掌面の接触状態遷移と操作物体形状の関連性解析(作業をするロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-N-119 インテリジェントシューズの評価(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-099 身体運動時生理特性推定を目的とした筋骨格/人工筋/循環器の統合モデル(デジタルヒューマン1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 309 歩行における足底画像処理による滑り余裕推定(OS2-02 : 動作姿勢計測,身体運動のモデリングと福祉工学)
- ヒューマノイドロボットのための視覚に基づくインタラクションシステム(ヒューマノイド2)
- 受付ロボットASKAを用いた遠隔コミュニケーションシステム(ネットワーク/メディアロボティクス1)
- 1P1-C05 顔情報に基づくドライバーの状態計測
- 2A1-A12 図書館ガイドのための搭乗型情報端末システム(23. サービスロボット)
- 2P1-S-064 遠隔操縦型無人ヘリコプタによる拡張現実感を用いた被災者捜索支援(飛行ロボット4,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P1-N-029 ロボットインタラクションのための脳波を用いた人間の感情推定(情緒感性・身体性2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-094 単眼カメラによる顔トラッキング(デジタルヒューマン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P1-S-036 ヒューマノイドの歩行における画像列のマッチングに基づく位置推定(視覚移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-031 階層型クラスタ分析を用いた人間の作業領域の認識(作業をするロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2P2-2F-E1 マーカーを用いた手形状入力による非接触仮想粘土細工システム
- 適応型視覚処理システムの提案 : 実時間学習機能を持つ領域分割処理の実装
- 全方位カメラを搭載した複数台の移動ロボットの高速な自己位置同定
- オンライン学習機能を持つ視覚追跡システムの提案
- 2A1-67-090 複数の全方位画像を用いた実時間自己位置同定
- 歩行における足底面初期滑り計測(感覚・運動・計測・バイオメカトロニクス1)
- 2P2-1F-A8 脚先加速度情報を用いた滑り適応トロット歩行
- 9B31 歩行運動における足の部位の役割
- 1A2-O09 顔情報計測に基づくヒューマノイドロボットを介した遠隔コミュニケーション : ロボット頭部操作と映像提示の検討(コミュニケーション・ロボット)
- 1P1-A11 つまみやすさの定量化に向けた人のピンチング計測(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A2-C02 RTコンポーネント間の柔軟なデータ通信支援ツール
- 2P1-C11 ビューシーケンスによるヒューマノイドロボットの屋内ナビゲーション(ロボットビジョン)
- 1A1-B05 自然な動きのために必要なヒューマノイドの自由度決定手法の提案(ヒューマノイド)
- 1P1-G22 ピアノ演奏動作にみる人間らしい手指の動き(インフォマティブ・モーションとモーション・メディア-ロボットの身体性と運動-)
- 2A1-F11 ロボットハンドを用いた投球動作における指と物体の接触モデル(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 2A1-F10 接触情報を用いた手内操作認識に基づく多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1A1-M02 主観的なつまみやすさ評価における姿勢の影響
- 1A1-C14 ピエゾアクチュエータを用いたMRI対応グリッパの開発(手術支援ロボティクス・メカトロニクス)
- 2P1-F20 照明変化に頑健な天井ビューシーケンスナビゲーション
- 2P1-E06 レオロジーを利用した多リンクロボットの姿勢制御
- 2A2-C14 マルチスレッドに対応した動作計画コンポーネント
- 2A2-B11 手首での着脱機構を持つ人間サイズの多指ロボットハンドの開発
- 2P2-E16 多視点カメラシステムを用いたボクセルベース手姿勢推定(VRとインタフェース)
- 2P2-C15 画像に基づくナビゲーションのための3次元環境地図の構築(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- 2P1-H03 ロボットによる情報提示を目指した関心発生源マップの作成(空間知)
- 1A1-I08 歩行中の運動計測による身体異常状態推定(感覚・運動・計測)
- 1A1-D17 位置情報を基にした組織内人物間の親密度の視覚化(人間機械協調)
- 1A1-C04 柔軟センサを用いたMcKibben型アクチュエータの軸方向変位の推定(アクチュエータの機構と制御)
- 2P2-C20 顔情報計測に基づく表情提示ロボットを介した遠隔コミュニケーションシステム
- 2A2-C09 パワーアシスト装具を用いた局所的な筋力制御法(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)
- 1P1-D07 筋・人工筋統合モデルによる筋力設計を用いた力覚提示手法
- 2A2-B10 移動ロボットによる屋内ウォークスルー環境の自動構築(VRとインタフェース)
- 1A1-D23 ビューシーケンスを用いたヒューマノイドロボットの屋内ナビゲーション
- 2A1-F09 物体操作時の特徴抽出による多指ハンドの作業教示(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1P1-77-123 視線対話型インテリジェント車椅子の開発
- 315 搭乗型ガイドロボットにおける走行支援システムの開発 : 着席面の圧力分布によるユーザの行動推定
- 2A2-C05 RTミドルウェアを利用した異種ロボット間での位置情報共有
- 2A1-D16 複数のパワーアシスト装置を同時に用いたピンポイント筋力制御実験
- 1P1-E22 ピンポイント筋力制御のための外力と動作の導出
- 1A1-B29 指先接触面の滑り制御による重さ錯覚デバイスの開発
- 1A1-B28 液体に対する力覚重畳による特性変化と水流提示法の提案
- 2P1-G10 強化学習によるロボットの動作獲得のための基底関数に基づく行動空間生成手法DCOB : 実機多自由度ロボットの匍匐動作への適用
- 2P1-A20 RTミドルウェアを用いた汎用移動コンポーネント群設計指針の検討
- 1P1-D03 円滑な対話実現のための多重割り込みに対応したHRIシステム
- 2P2-O01 製品評価システムへの応用に向けたロボットフィンガ開発(感覚・運動・計測)
- 1A1-O11 任意の動作を女性らしく変化させるスタイル変換フィルタ(進化・学習とロボティクス)
- 1P1-M03 Bag-of-Featuresを用いた環境変化に頑健なビューシーケンスナビゲーション(移動ロボットのための視覚)
- 2B2-2 使いやすさ定量評価システムに向けた人の指先構造を模したロボットハンド(OS10:生体モデリングとロボットシステム)