ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図作成法(卒論セッション)
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概要
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これまで,ある環境における移動ロボットの誘導や行動生成のためには,環境地図が有用であると考えられ,様々な手法が提案されてきた.それらの研究の多くは,センサ情報から環境構造を抽出することに専念してきた.ロボットと周囲環境との相互作用の結果発現されるロボットの多様な行動を生成するためには,環境構造に加えて,環境に内在する情報(環境の持つ力学的な特性など)も獲得することが必要不可欠である.そこで,本稿では,ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図生成法を提案し,ロボット本体と外部カメラを用いることにより,環境構造に加えて環境の持つ力学的な特性も同時に獲得すること示す.実ロボットを用いた実験を行い提案した手法の有効性を確認した.
- 社団法人情報処理学会の論文
- 2003-05-08
著者
-
和田 俊和
和歌山大学システム工学部
-
中村 恭之
和歌山大学システム工学部
-
上江洲 吉美
和歌山大学システム工学研究科
-
和田 俊和
和歌山大学
-
中村 恭之
和歌山大 システム工
-
中村 恭之
和歌山大学
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