2A1-D10 ニューラルネットワークコントローラの不整地走行ロボットへの適用と実機検証 : 第2報:学習データの作成手法の違いによるコントローラ性能への影響評価(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
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概要
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In the previous researches, a 6-wheeled mobile robot employing the linkage mechanism, "Zaurus", has been developed to extend maneuverability of wheel type mobile robots. Neural network and PID controllers are introduced as the control system for Zaurus, and their performance are compared. In this research, neural network and PID controllers are redesigned, because the experimental results using Zaurus are different from the results of simulation. The results of the simulation and experiments using Zaurus have improved by introducing the models of motor driver.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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