2A1-I05 重心ヤコビアンを用いた閉リンク機構の逆動力学計算(パラレルロボット・メカニズム)
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概要
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Closed-link mechanisms are known to be usually ones that are more complex than open-link mechanisms. Therefore, a scheme that is applied to closed-link mechanisms is actively researched. In this paper, we show a computational method that is employing Jacobian connecting center of gravity (COG) of links with active joints. This Jacobian usually connects COG of the whole-body with active joints and it is used for motion planning and controls of humanoids. This method is deriving COG Jacobian that connects COG of each link with active joints, and calculating the inverse dynamics by using the principle of virtual work.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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