2A1-D01 有限要素法を用いたロボット機構内の衝撃力予測
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概要
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従来のロボティクス分野では, ロボット機構を構成する部材の強度や安全性を加味した機構設計や姿勢決定, 動作計画などはほとんど行われていないと言える。しかし, ロボットの動作が高速化するにつれ, 外界の物体との接触時に機構内に生じる衝撃力が増し, 部材破壊の可能性が高くなると考えられる。本研究では, ロボット機構の目標軌道から, その機構が地面と接触する際に発生する衝撃力をリアルタイムで解析するシステムを開発した。本報告では, 簡単な2足歩行ロボットに対する適用例を示す。
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