2A1-F17 並列的解法を用いた移動ロボットのフィードフォワード制御
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概要
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The purpose of this study is to stably control a mobile robot in high speed motion. A mobile robot in high speed motion needs consideration of nonlinear components such as centrifugal force and Coriolis force. Feed-forward control is known to be effective against these components. In this paper, a simple mobile robot is developed to carry out the high speed motion experiments, and the parallel solution scheme is applied to calculate the required torque for the feed-forward control of the robot. We aim to confirm the practicability of the parallel solution scheme against mobile robots.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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