2P2-2F-F5 並列的解法を用いた可変形態リンク系のフィードフォワード制御
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概要
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有限要素法を用いた並列的逆動力学計算法は, 境界条件が変化するリンク系でもその動力学方程式を変更する必要がなく, 計算がスムーズに行われる。本報告では, 開→閉状態へと移行するリンク系でフィードフォワード制御実験を行い, これを実証した。
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