2P2-C02 有限要素法を用いた逆動力学計算によるリンク機構の制御実験
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概要
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ロボットの動作が高速化・複雑化するような場合には, ロボット自体に作用する力およびこれを動かすために必要な力を計算し, フィードフォワード的に制御補償する必要性が増す。本稿では, リンク機構の形態によらない統一的な逆動力学計算法として開発された有限要素による手法を紹介し, 本手法を実際にリンク機構の制御実験に適用した結果について報告する。本手法に PD フィードバック制御を組み合わせ, トルク曲線の重要性が特に増す, ギヤを含まない機構について検討を行った。
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